Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Алгоритмы управления ГПМ сборки

Функции программного обеспечения ГПМ сборки реализуются путем использования разнообразных математических методов и алгоритмов решения задач управления на базе мини- и микроЭВМ в реальном времени. Многие задачи управления сборочным обо-206 рудованием и алгоритмы их решения аналогичны соответствующим задачам и алгоритмам ЧПУ другими видами оборудования, в частности задачам и алгоритмам программного управления ГПМ механообработки. В то же время использование в качестве основного технологического оборудования в сборочных комплексах промышленных роботов, имеющих сложную манипуляционную Систему, обусловливает ряд важных особенностей алгоритмов управления ГПМ сборки. Прежде всего эти особенности касаются алгоритмов управления движением промышленных роботов. От совершенства алгоритмов данной группы во многом зависят такие основные характеристики сборочного модуля, как производительность, точность, степень сложности выполняемых операций. Рассматривая алгоритмы управления сборочными манипуляторами, можно указать на следующие отличия их от алгоритмов решения траекторных задач систем ЧПУ ГПМ механообработки: наличие планировщика траекторий исполнительного органа робота; меньшие требования по точности траекторного перемещения; широкое использование сплайнов для решения задач интерполяции; применение многочисленных алгоритмов движения, использующих сенсорную информацию от датчиков (осторожное и податливое движения).

Поясним основное содержание названных отличий. Механическая система манипулятора представляет собой открытую кинематическую цепь с закрепленным основанием, звенья которой соединены друг с другом посредством кинематических пар. Как правило, это одноподвижные кинематические пары пятого класса— вращательные либо поступательные. Если кинематическая цепь не содержит внутренних замкнутых контуров, то число п кинематических пар определяет число степеней подвижности манипулятора, которое колеблется от 2—3 у простейших до 6—8 у универсальных.

Положение кинематической цепи в пространстве задается с помощью обобщенных координат, характеризующих относительные перемещения в кинематических парах и однозначно определяющих конфигурацию манипулятора. Задание обобщенных координат однозначно определяет положение и ориентацию схвата и всех остальных звеньев манипулятора в рабочем пространстве. Большинство манипуляторов содержат вращательные кинематические пары. Для таких манипуляторов координаты, определяющие положение схвата в рабочем пространстве, являются нелинейными функциями обобщенных координат, и соответственно обобщенные координаты нелинейно зависят от координат схвата манипулятора в рабочем пространстве.

Таким образом, помимо задач интерполяции траектории движения схвата манипулятора (генерирование программных траекторий в базовой системе координат на основе линейной, круговой или других видов интерполяции), являющихся основными задачами систем ЧПУ механообработкой, для управления многозвенными сборочными роботами добавляется задача планировки — вычисление обобщенных координат звеньев, в силу нелинейного характера зависимости между базовыми и обобщенными координатами решение задачи планирования в реальном времени сопряжено со значительными трудностями.

Естественно, что для манипуляторов с прямоугольной системой координат отсутствует необходимость в планировке траектории. Аналогично при позиционном (синхронном) управлении манипулятором решается задача только линейной интерполяции между начальным и конечным значениями обобщенных координат. Поэтому необходимость «в планировщике» для позиционного управления возникает только при расчете обобщенных координат — цели движения, заданной в базовой системе координат.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.