Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Особенности программирования гибких роботизированных сборочных модулей

Роботизированные сборочные модули оснащены большим числом датчиков, причем средства программирования и представления данных должны обеспечить интеграцию систем манипулирования и измерения в единую систему. В ГПМ механообработки датчики используются в основном для контроля инструмента и размеров изготовленной детали (отклонения формы и ориентации заготовки допустимы лишь в незначительных пределах), а также для контроля параметров процесса резания (в адаптивных системах механообработки) и диагностики отдельных узлов оборудования.

В ГПМ сборки помимо систем диагностики оборудования и контроля силовых взаимодействий в процессе соединения деталей важнейшее значение приобретают измерительные системы, обеспечивающие получение информации об относительном расположении и ориентации деталей и узлов, о форме деталей и узлов, результатах контроля качества и целостности узлов. При сборочных операциях относительное расположение и ориентировка собираемых деталей в отличие от механообработки могут изменяться в значительных пределах и во времени, например, если заготовка находится на движущемся конвейере. Программные средства, обеспечивающие получение и использование данных о форме объектов, их движении и возникающих между ними силах, во многом определяют гибкость и производительность автоматизированной сборочной системы. При разработке программного обеспечения ГПМ сборки необходимо учитывать возможности не только пассивных, но и активных методов получения сенсорной информации. При пассивных методах используется информация, поступающая от неподвижных датчиков в результате единственного или ограниченного множества наблюдений. Активный метод характеризуется способностью системы изменять положение объекта или датчика в целях уточнения и дополнительного получения измерительной информации. Эффективное применение активных методов требует разработки специальных программных средств, реализующих перемещение объектов или датчиков в процессе измерения. При подготовке управляющих программ ГПМ сборки широко применяют методы обучения, автономного (текстового) программирования и комбинированный.

Метод обучения — это способ формирования управляющих программ, с помощью которого осуществляются ручное перемещение промышленного робота непосредственно в рабочей зоне во все требуемые положения и запись соответствующих координат его сочленений. Кроме того, для некоторых положений указывается необходимость открывания или закрывания схвата и взаимодействия с другим сборочным оборудованием. При «обучении» промышленных роботов («обучении показом») можно выделить четыре основных способа задания перемещений: на уровне исполнительных механизмов каждой системы подвижности; в базовой системе координат, когда задается траектория в декартовом пространстве рабочей зоны; в инструментальной системе координат; копирующий режим с непрерывным запоминанием траектории. Метод обучения позволяет сформировать широко используемые сравнительно простые траектории. Упрощаются программные и аппаратные средства управляющих устройств. Метод прост в обслуживании и доступен работникам любой квалификации.

Однако применительно к системам гибкой сборки метод обучения имеет существенные недостатки. Обучение происходит непосредственно в рабочей зоне, поэтому требует остановки производственных процессов, больших временных затрат и численности обслуживающего персонала, увеличивает простои оборудования. Подготовленные для одного модуля программы нельзя переносить на другой, в результате чего снижается гибкость программного обеспечения. Процесс обучения не всегда может обеспечить нужную при сборке детали точность. Кроме того, такой метод плохо приспособлен для выполнения условных перемещений, использующих сигналы сенсорных устройств. Из четырех выделенных способов прямого обучения обычно применяют первые три. Копирующий режим, часто реализуемый с помощью специальных рукояток, в сборочных системах используется крайне редко. Использование первого способа, при котором движение каждой из степеней подвижности происходит независимо друг от друга, позволяет реализовать при обучении режим позиционирования. Данный режим включен во все системы управления промышленными роботами. Второй и третий способы задания перемещений дают возможность осуществить одновременное и согласованное перемещение всех степеней подвижности промышленного робота так, чтобы схват его перемещался по прямой линии соответственно в базовой или инструментальной системе координат. Задание перемещений в базовой системе координат позволяет фактически выполнять режим контурного управления, чем существенно расширяются функциональные возможности сборочного оборудования. Часто устройство управления реализует функции перемещения параллельно одной из осей базовой системы координат.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.