Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Программирование промышленных роботов

Существует определенная аналогия между языками программирования промышленных роботов и системами программирования (САП), используемыми для автоматизации подготовки управляющих программ металлообрабатывающего оборудования с ЧПУ. При подготовке управляющих программ станков и обрабатывающих модулей с ЧПУ утвердилась следующая схема. Так, программа составляется на одном из языков САП (APT, EX ART ЕСПС-ТАУ, Техтран и др.). Геометрическая, технологическая и другие типы информации обрабатываются процессором, и образуются записи в промежуточном стандартном коде(Сийег Location Data). Используя заложенные в нем данные о конкретных особенностях оборудования, процессор формирует управляющую программу в кодах ИСО, которая поступает в терминальную систему управления обрабатывающим модулем и служит для управления оборудованием в реальном времени. В отличие от описанной схемы при программном управлении роботизированными сборочными модулями исходная программа задается на одном из языков программирования промышленных роботов. Затем текст программы транслируется (имеются компилирующие и интерпретирующие системы) в промежуточный код, аналогичный коду CL Data. В частности, большинство европейских производителей промышленных роботов используют интерфейс IR Data (Industrial Robot Data) —данные для промышленных роботов. Данный интерфейс базируется на стандарте для станков с ЧПУ, определяющим код CL Data. Код IR Data предназначен для стандартизации построения или передачи управляющей информации промышленных роботов. Программы, записанные в промежуточном коде, исполняются терминальными системами управления сборочных модулей.

Отметим, что языки программирования промышленных роботов так же, как и языки САП, различаются по уровням, на которых ведется программирование. Если для металлообрабатывающего оборудования выделяют геометрически ориентированные языки, технологически ориентированные системы автоматизации программирования, то для программирования промышленных роботов, применяемых на сборочных операциях, используются системы, позволяющие программировать на уровне движений манипулятора (роботоориентированное программирование) и на уровне заданий и задач, выполняемых промышленным роботом (задачно-ориентированное программирование). Принцип, положенный в основу задачно-ориентированных систем программирования, означает, что программист должен иметь средства для описания задачи, которая должна быть выполнена в понятиях, естественных для человека, программирующего сборку. Задачно-ориентированные языки должны описывать, каким образом различные собираемые узлы располагаются относительно друг друга в разных ситуациях, а не описывать в цифровых понятиях траектории, по которым должен следовать манипулятор. Например, при соединении двух деталей с помощью штифта задачно-ориентированная система программирования позволяет выполнять команды вида: установить объект в исходное состояние (основание, пластину, штифт); захватить объект; переместить в зону сборки и опустить и др. Иными словами, программирование на задачно-ориентированном уровне близко к исходному естественному языку. Манипулятор в подобных системах представляет собой набор объектов (звеньев), между которыми всегда поддерживается определенное пространственное отношение. Данный уровень программирования не зависит от геометрии или кинематики конкретного манипулятора. Исходной информацией для таких систем служат полные геометрические модели рабочей обстановки самого робота и собираемых узлов. Следует отметить, что в промышленности наибольшее распространение получили роботоориентированные системы программирования. Элементы задачно-ориентированного программирования находятся в стадии исследования и эксперимента.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.