Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Работа манипуляторов

Большая длина этой цепи, малая жесткость «механических рук» обусловливают меньшую точность позиционирования по сравнению с точностью, достигнутой в механообработке. За исключением узкоспециализированного оборудования (например, используемого при контроле и сборке микросхем), точность универсальных манипуляторов составляет порядка 0,1 мм, а для манипуляторов, применяемых на операции загрузки, — более 1 мм, т. е. на один-два порядка ниже точности, достигнутой в механообработке. Еще более низкая точность характеризует контурное движение манипулятора вследствие погрешностей, возникающих при решении нелинейных задач планировки. Снижение точности является фактором, облегчающим реализацию алгоритмов программного управления роботом, увеличивающим быстродействие алгоритмов и упрощающим использование микроЭВМ с малой разрядностью для управления манипуляторами. Уменьшение разрядности и, как следствие, увеличение быстродействия алгоритмов позволяют использовать для управления роботом методы, редко применяемые в станках с ЧПУ. Примером могут служить алгоритмы интерполяции роботов методом сплайн-функций. Данные алгоритмы в механообработке используются только для специальных типов станков, требующих высоких скоростей перемещения рабочих органов и гладких переходов от участка к участку. Однако значительное время вычислений обусловлено требованием большой разрядности ЭВМ для предоставления данных (60—70 двоичных разрядов), что необходимо для обеспечения требований по точности, предъявляемых механообработкой. Суть метода сплайн-функций состоит в том, что каждая обобщенная координата манипулятора на отрезке движения между заданными точками описывается полиномом. Наиболее часто используются полиномы третьего порядка (кубические сплайны), обеспечивающие непрерывность не только значений обобщенных координат, но и значений скоростей.

Для реализации режимов разгона и торможения необходимо использовать полиномы четвертого порядка для аппроксимации движений на данных участках либо вводить масштабные коэффициенты времени. Так, для остановки при получении сигналов от датчиков касания при аварийных ситуациях с торможением вдоль заданной траектории масштабный коэффициент mt выбирается таким образом, чтобы суммарное ускорение по любой координате не превышало допустимого.

Алгоритмы планирования и интерполяции обеспечивают выполнение всех команд движения сборочных механизмов. При сборке можно выделить три основных вида движения: свободное, осторожное и податливое, причем реализация последних двух видов требует взаимодействия с сенсорной системой манипулятора. При выполнении сборочных операций все указанные виды движения могут использоваться последовательно. Например, сборочная операция начинается с осторожного удаления из занимаемого положения, затем осуществляется свободное перемещение по направлению к рабочему положению, свободное движение сменяется осторожным до регистрации контакта в рабочем положении. Сборка заканчивается податливым движением, в результате которого объекты образуют требуемую конфигурацию. Таким образом, осторожное движение выполняется для достижения начального контакта с объектом, а податливое движение необходимо для поддержания контакта между объектами, положение которых известно только с некоторой степенью неопределенности. Наиболее сложно алгоритмы податливого движения реализуются при взаимодействии нескольких перемещающихся механизмов.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.