Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Сборочные операции

В отличие от языков программирования ЭВМ, в которых определены целые, действительные, векторные, матричные и некоторые другие типы данных, в языках программирования промышленного робота имеется большой набор функций, определяющих положение схвата робота. Это могут быть декартовы координаты (X, Y, Z) точки рабочего пространства, образующие вектор. Для многостепенных манипуляторов (чаще всего встречаются компоновки манипулятора с шестью степенями свободы) декартовы координаты точки расположения схвата должны быть дополнены углами Эйлера, определяющими ориентацию схвата в пространстве (0, a, t). В этом случае каждая точка характеризуется шестью координатами, которые задаются с помощью оператора присваивания, например, Р1 = (X, Y, Z, о, a, t), или в режиме обучения оператором типа HERE. Точка в пространстве может определяться также угловыми координатами звеньев манипулятора. Такой способ обеспечивает наибольшую точность задания положения манипулятора, так как в отличие от всех остальных способов при нем для управления положением звеньев манипулятора не нужно решать обратную задачу о положении манипулятора (речь идет о манипуляторах с непрямоугольной системой координат, которые составляют порядка 80 % от общего парка роботов, используемых при сборке). В отличие от точек, заданных в декартовой системе координат, точки, определенные угловыми координатами звеньев, обозначаются в языке ARPS знаком «#», например, # Р1. Для задания относительного расположения точек пространства используются относительные координаты. PI (Р2). В языке PAL точки пространства определяются последовательностью однородных координат. Числа, задающие пространственные переменные, имеют линейные и угловые единицы измерения. Единицы измерения имеют также, переменные, задающие временные интервалы. Наличие переменных, имеющих единицы измерения и определяющих пространственное расположение объектов, сближает языки программирования роботов с языками автоматизированного программирования обработки деталей на станках с ЧПУ. Так же как и языки САП, языки программирования робота имеют разветвленный набор операций для преобразования координат — поворот и перенос системы координат; изменение масштабов по осям; зеркальные отображения координат; коррекцию на размер инструмента в схвате и др., — значительно облегчающий программирование сборочных операций.

Группа команд управления ходом вычислительного процесса, содержащая команды условного и безусловного переходов, вызова подпрограммы и возврата к основной программе, повторения, в основном совпадает с командами языков программирования ЭВМ. Отличие состоит в том, что в качестве условий перехода может выступать какое-либо внешнее событие. В некоторых языках могут быть для этого специальные команды, например команда ветвления по внешнему сигналу IF SIG STROLIC. Наиболее специфичные команды языков программирования роботов принадлежат классу команд задания движений. При выполнении сборочных операций используются как режимы позиционирования, так и режимы контурного перемещения. Последнее вызывает наибольшие сложности у роботов, имеющих непрямоугольную систему координат. Режим позиционирования бывает двух типов: синхронный (РТР) и асинхронный. Последний характеризуется тем, что на привод отдельных координат подаются напряжения, соответствующие координатам конечной точки. При этом во время движения какая-либо координация между отдельными звеньями манипулятора отсутствует. При синхронном позиционировании осуществляется линейная интерполяция угловых координат звеньев (для роботов с прямоугольной системой координат это эквивалентно линейной интерполяции в пространстве). Траектория движения схвата при этом отличается от прямолинейной и зависит от начальной и конечной точек движения, а также от общей компоновки манипулятора. Команды, задающие такое движение, обозначаются GO или MOVE. В языке ARPS используется команда GO, если задаются абсолютные координаты точки, и MOVE, если указывается смещение по осям координат относительно исходного положения. В языке BAPS используются управляющие команды ПЕРЕМЕЩАЙ (абсолютные координаты) и СМЕЩАЙ при программировании в приращениях. В языке STROLIC используется команда J MOVE (JOINT MOVE), а абсолютные или относительные координаты определяются командами ATRAN и ITRAN соответственно. Известны и другие названия данных команд.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.