Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Система управления роботом модели «Сигма-МТГ»

Система управления роботом модели «Сигма-МТГ» позиционная, числовая со встроенными мини-ЭВМ и телетайпом. Последний применяется для программирования робота и имеет клавиатуру для ввода символов, пишущую машинку, устройство ввода-вывода на перфоленту. Руки робота снабжены тактильными датчиками, с помощью которых осуществляются измерение усилий в продольном (вдоль руки) и двух поперечных направлениях и компенсация относительной несоосности (до 4 мм) собираемых деталей, а также удаление бракованных деталей. На каждой руке манипулятора может быть установлено до шести датчиков. Захваты манипуляторов совершают небольшие качания, что предотвращает заклинивание собираемых деталей и устраняет причины появления брака.

Разработанная для этой модели адаптивная система управления сборочным процессом основана на использовании тактильной сенсорной системы захват—сенсор. Сенсорная часть представляет собой подвеску из нескольких деталей, где основание 21 опирается на корпус 16 четырьмя эластичными элементами 22. С основанием соединены две предварительно нагруженные пружины 18, надетые на направляющие 19, связанные со сменным фланцем 20, к которому прикрепляется захват 5. Перемещение пружины 18 до 10 мм измеряется бесконтактным измерительным датчиком хода 17. Центрирование подвески осуществляется с помощью пневмоцилиндров 13, кулачков 14 и пальца 15. Благодаря применению эластичных элементов 22 и пружин 18 обеспечивается независимость кинематики манипулятора и захвата. Наличие у эластичной подвески шести степеней подвижности и возможность измерения реактивных сил и моментов, возникающих при сборке деталей, позволяют обеспечить компенсацию относительного смещения и перекоса осей собираемых деталей до допустимых пределов. Процесс сборки прекращается, когда реактивные силы и погрешности относительной ориентации собираемых деталей превышают свои максимальные значения. Контроль действий, выполняемых манипулятором с тактильной сенсорной системой захват—сенсор, правильности протекания запрограммированного процесса сборки, а также положения и наличия собираемых деталей осуществляется с помощью телекамеры.

Повышение технологических возможностей роботов модели «Сигма-МТГ» достигается оснащением их визуальными сенсорными устройствами. На рисунке показана такая сборочная система, применение которой позволяет визуально наблюдать за процессом сборки и осуществлять общее управление и контроль ходом выполнения операций. К группе портальных роботов относят робот модели RR4-2 японской фирмы «Тоёта», используемый для выполнения основных и вспомогательных операций сборки, загрузки и разгрузки оборудования, контроля и т. п. Номинальная грузоподъемность данного робота 6 кг, точность позиционирования 0,03 мм. Манипулятор робота имеет возможность перемещаться по осям X, Y, Z соответственно на 800, 630 и 250 мм, а захват может поворачиваться на 360°. Максимальные скорость и ускорение рабочего органа соответственно 1 м/с и 19,6 м/с2. Масса манипулятора 1200 кг, системы управления 140 кг. Габаритные размеры системы управления 630x480x1100 мм. Роботы этой модели управляются по четырем степеням подвижности и могут работать как сборочный центр. Высокая эффективность роботов достигается при автоматической сборке точных изделий.

Роботы типа ПР18-2 снабжены одним из трех командоаппаратов: механическим, состоящим из пяти распределителей, переключаемых кулачками; электромеханическим, имеющим синхронный двигатель с редуктором; электронным, состоящим из устройства циклового управления на восемь выходов с плавной регулировкой длительности цикла. Последний комплектуется с блоком электропневматического преобразователя.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.