Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Системы программирования промышленных роботов

При разработке современных систем программирования промышленных роботов можно выделить два подхода. В первом случае в качестве базы при создании языка берется некоторый существующий язык программирования. Во втором — разрабатывается специализированный новый язык, ориентированный на определенный круг задач сборки. Поскольку в настоящее время разработано большое число языков программирования ЭВМ и языков программирования технологических задач, то почти во всех случаях можно найти язык — аналог робототехнического языка программирования. Однако данная аналогия во всех случаях носит ограниченный характер, так как языки программирования промышленных роботов должны позволять задавать скорость, ориентацию и траекторию движения звеньев манипулятора, иметь средства взаимодействия с сенсорными датчиками и выполнять ряд других функций, необходимых для управления сборочным модулем. Всеми этими свойствами не обладают языки программирования ЭВМ. Более того, различные элементы языков программирования промышленных роботов могут иметь в качестве аналогов разные типы языков программирования ЭВМ. В качестве аналогов языков программирования промышленных роботов, являющихся базой для построения структуры и синтаксических конструкций языков роботов, можно выделить три группы. Первую группу образуют хорошо зарекомендовавшие себя процедурно-ориентированные языки программирования ЭВМ, такие, как Алгол, Фортран, ПЛ-1, ЛИСП. Во вторую группу входят сравнительно новые языки, используемые для программирования микроЭВМ, — Паскаль, Бейсик, Ада, С и др. Третью группу составляют языки систем автоматизированной подготовки программ для станков с ЧПУ — APT, ЕХАРТ.

При разработке AML были использованы многие идеи, нашедшие отражение в языках ЛИСП и АПЛ. В качестве самостоятельного нового языка можно указать язык RPS, разработанный американской фирмой «Интернациональ». Основные системные программы данного языка написаны на специальном языке программирования RPL, который занимает промежуточное положение между языками Бейсик и Фортран. Основная отличительная особенность языка RPL — это наличие только одного типа выполняемого утверждения — вызова подпрограммы. В этом отношении язык имеет сходство с языком ЛИСП.

Другим примером языка программирования роботов, синтаксис и семантика которого значительно отличаются от языков программирования ЭВМ, может служить язык PAL [48]. Основная часть PAL — программы — состоит из последовательности однородных координатных уравнений, связывающих положения объектов и исполнительного органа манипулятора. В программах, написанных на языке PAL, выполняются действия над матрицами, определяющими однородные координаты.

Большинство используемых языков программирования промышленных роботов разработаны за рубежом. Известные отечественные языки такого уровня, например, Рокол, ЯРС, применяются пока лишь в экспериментальных системах. Вместе с тем многие отечественные микропроцессорные системы управления ГПМ, программируемые в коде ISO—7bit, включают некоторые функции, свойственные перечисленным выше языкам программирования промышленных роботов, такие, как присвоение имен опорным точкам; арифметические операции над параметрами; обращение к подпрограммам и др. Примером может служить система программирования «Кедр-10», разрабатываемая для типовых систем управления.

В некоторых случаях ГПМ сборки создают на базе цикловых промышленных роботов (МП-9с и др.). Для программирования подобных механизмов используют цикловые системы управления. В целях обеспечения гибкости подобного рода сборочных модулей применяются языки, разработанные для программирования устройств электроавтоматики. Известны различные методы программирования таких устройств. В последнее время широко распространены текстовые языки описания структуры и функционирования устройств электроавтоматики, в частности язык управления электроавтоматикой ЯРУС (язык режимов условий и ситуаций) и его более поздние модификации. ЯРУС имеет блочное двухуровневое строение. Описание работы всего сборочного комплекса делится на отдельные части — пункты. Пункт содержит описание условий работы одного из блоков, из которых состоит вся система. Описание условий работы внутри пункта складывается из описаний последовательности ситуаций, возникающих в процессе функционирования блока. Под ситуацией понимают состояние исполнительных механизмов, стадии технологического процесса сборки. Совокупность пунктов образует первый уровень языка ЯРУС. Второй уровень (метаописание) содержит описание взаимодействий между пунктами и некоторые общие сведения о сборочном комплексе в целом.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.