Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Создание сборочных модулей

При создании сборочных модулей приходится решать задачи синхронизации операций, выполняемых различными сборочными роботами и другими механизмами, входящими в сборочную систему. Существует два пути. Первый путь используется в языках, не позволяющих вести одновременное управление несколькими манипуляторами (AML, VAL, PART, BAPS и др.). В этих случаях синхронизация осуществляется путем приема и выдачи дискретных сигналов между отдельными роботами или путем обмена сообщений через, локальную сеть ГПС. Более просто решается эта задача при использовании языков, позволяющих программировать одновременную работу нескольких сборочных ме-занизмов (AL, MCL, MAL, HELP и др.). Другая трудность возникает при создании сборочных модулей с использованием разнообразных типов роботов, поскольку, как правило, разные типы роботов имеют разные системы программирования. Это затрудняет программирование сборочных процессов и применение единых баз данных. В связи с этим в настоящее время ведутся работы по стандартизации программного обеспечения промышленных роботов. При использовании их в ГПС большое значение приобретают возможности языков программирования взаимодействовать с сенсорными датчиками роботов. Поскольку возможность быстрого и точного измерения параметров внешней среды, объектов сборки значительно повышает гибкость роботизированных сборочных модулей, языки AL, AML, BAPS, SERE, SCOL, MELFA и др., позволяющие использовать информацию об изменяемых условиях производства, широко распространены. Среди сенсорных устройств преобладают локационные, тактильные и силовые датчики, работающие на различных физических принципах. Однако наиболее перспективными и открывающими широкие возможности для адаптации сборочных модулей к изменяющимся условиям являются системы технического зрения, которые уже используются в ряде опытных и опытно-промышленных систем. Системы технического зрения обеспечивают получение изображения сцены сборочного процесса, определяют наличие объекта в поле зрения системы, решают задачи распознавания и выделения заданного объекта на изображении, определяют координаты характерных точек объекта и формируют соответствующую информацию для системы управления роботом.

Внедрение систем технического зрения и переход на задачно-ориентированное программирование, элементы которого введены в языках RAPT, AUTOPASS, LAMA, ROBEX, более тесная взаимосвязь систем управления и очувствления роботов позволят повысить гибкость сборочных модулей и упростить процесс программирования.

Основные функции и команды языков программирования промышленных роботов В связи с разнообразием систем программирования сборочных процессов функции и команды языков программирования существенно отличаются и носят разнородный характер. Вместе с тем такие языки, как AL, VAL (США), ARPS (Финляндия), BAPS (ФРГ), STROLIC (ЯПОНИЯ), имеют много общих черт. Язык программирования промышленных роботов содержит функции и команды, свойственные базовому языку программирования ЭВМ, и функции, являющиеся специфичными только для программирования роботов.

При рассмотрении всех функций языков программирования роботов будем придерживаться в основном структуры и мнемонических обозначений команд, принятых в языке ARPS, разработанном фирмой NOKIA (Финляндия) и реализованном в отечественной системе управления «Сфера 3-6» роботом «Пума», а также мнемонических обозначений и команд языка BAPS 2, разработанного фирмой «Бош» для управления роботом модели «Бош ро2». Последняя система программирования интересна тем, что в отличие от всех остальных роботоориентированных языков, применяемых для задания команд на английском языке, позволяет программировать все функции на языке пользователя, в том числе и на русском. В тех случаях, когда необходимые мнемонические обозначения для командных операторов отсутствуют в языках ARPS и BAPS, для их обозначения будут привлекаться операторы из других широко распространенных языков программирования.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.