Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Точность сборочных операций

Для выполнения с необходимой точностью многих сборочных операций, задания движений, обеспечивающих обход препятствий, необходимо обеспечить контурное перемещение схвата робота. В сборочных системах наиболее широко используются операции линейной интерполяции в декартовых координатах [команды GOS или MOVES в языке ARPS соответственно для абсолютного или относительного задания координат или ПЕРЕМЕЩАЙ ЛИНЕЙНО (СМЕЩАЙ ЛИНЕЙНО) в языке BAPS]. В языке STROLIC данной операции соответствует команда LMOVE. Значительно реже в сборочных системах используются операции круговой интерполяции. Такая операция более важна для задания перемещений робота в области сварки и окраски, где необходимо описывать сложные траектории движения. Данная функция характерна для многих систем управления роботом.

Для сборки важно программировать перемещения в инструментальных координатах (команды TMOVE и TMOVES), а также ряд специальных видов движения (команда SEARCH в языке AL), колебательных движений (команда GOS8WEAVE в языке ARPS), выход в позицию над заданной точкой и др., что расширяет возможности промышленного робота. Выполнение всех указанных видов движения в многостепенном манипуляторе обеспечивается за счет одновременного и согласованного движения всех его звеньев; поэтому для программирования движения отдельного звена необходима специальная функция (MOVE JOINT). Отметим, что команды движения ряда языков (AL, BAPS и др.) помимо указания конечной точки движения могут содержать перечисление промежуточных точек, возле которых должна проходить требуемая траектория движения схвата манипулятора. Команды языков программирования робота содержат также команды для задания задержек, необходимых для выполнения технологических и других операций в конечной точке или для ожидания сигнала о каком-либо внешнем событии.

Скорость движения по траектории определяется практически во всех языках с помощью оператора SPEED и задается либо в миллиметрах в секунду, либо в процентах от максимальной скорости движения. При задании траектории движения или координат точек пространства в декартовых координатах для манипуляторов с непрямоугольной системой координат необходимые для управления роботом угловые координаты отдельных звеньев рассчитываются на основе решения обратной задачи положения манипулятора. Особенностью данной задачи является неоднозначность ее решения. Обычно для шестистепенного манипулятора существует до восьми вариантов конфигураций, являющихся решением обратной задачи. Поэтому программист не всегда может предугадать вариант решения, выбираемый планировщиком конкретной системы (например, конфигурация робота при отработке программы может не совпадать с конфигурацией, установленной при обучении робота). В связи с этим для однозначного задания программы необходимы команды, позволяющие определить однозначно конфигурацию манипулятора. Примером подобных команд могут служить конструкции языка ARPS, используемые для определения конфигурации шестистепенного манипулятора «Пума».

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.