Тера-Транс — автоперевозки грузовые, автомобильные грузовые перевозки по России

                 

+7 (495) 664-52-50

Мы предлагаем
Транспортные новости
07.05.2015
Многие шоферы любят похвастаться тем, что двигатели их... Далее...

30.01.2015
Когда вдруг стихает ветер, Нью-Йорк и другие американские... Далее...

16.01.2015
«АвтоВАЗ», крупнейший производитель легковых машин в РФ и Восточной Европе... Далее...

19.11.2014
Испанская автомобилестроительная компания SEAT... Далее...

14.11.2014
Представители немецкой автомобилестроительной компании «Audi»... Далее...

10.11.2014
В Российской Федерации в субботу, 15 ноября, 2014 года вступят в силу новые правила ПДД... Далее...

29.10.2014
Российский грузовой автомобиль, который уже не одно десятилетие ... Далее...


перейти к архиву
Всё в наших руках
Минимальные затраты на
перевозку грузов!

Условия для подготовки управляющих программ

Использование перемещений в инструментальных координатах, значительно облегчает программирование ряда сборочных операций. Примером может служить программирование операций точной установки. Перемещение вдоль оси Zn инструментальной системы координат легко реализует данную операцию. При использовании для программирования методом обучения других способов задания перемещений перед оператором возникли бы серьезные трудности.

При создании ГПС необходимы условия для подготовки управляющих программ без остановки процесса производства, с использованием возможностей, предоставляемых верхним уровнем системы управления ГПС. Автономное программирование предполагает сообщение промышленному роботу действий, которые требуется выполнить с помощью специального языка высокого уровня. На данном языке в символическом виде определяется последовательность операций и действий робота, описывается взаимодействие сборочной системы с датчиками сенсорной информации и другим вспомогательным оборудованием. Использование для составления управляющей программы специальных языковых средств значительно облегчает интеграцию уровня проектирования и исполнения в ГПС сборки.

Основные преимущества автономного программирования заключаются в следующем: процесс программирования не прекращает эксплуатацию ГПМ сборки; программа может легко редактироваться, модифицироваться, использоваться повторно, переноситься на соседние идентичные модули; неточности позиционирования промышленного робота при «ручном» обучении исключаются, так как координаты опорных точек определяются в результате точных вычислений; текст программы может содержать комментарии и непосредственно нести понятную для программиста и других пользователей информацию; в программах используются подпрограммы и переменные с именами (в частности, имена присваиваются всем опорным точкам). В результате облегчаются компоновка, структурирование программ и адаптация их к изменяющимся условиям внешней среды.

Указанные преимущества автономного программирования не означают, что данный метод свободен от недостатков. Прежде всего, возрастает объем вычислений, необходимых для составления программы. Определение координат опорных точек требует хорошего пространственного мышления программиста. Отдельные траектории могут быть невыполнимы вследствие выхода на ограничение какой-либо степени подвижности промышленного робота. Таким образом, использование автономного программирования требует привлечения специалистов высокой квалификации. Задание координат опорных точек требует создания и поддержания точных моделей собираемых объектов, рабочей среды и собственно робота. Необходимы эффективные средства отладки и контроля управляющих программ.

Для преодоления названных недостатков автономного программирования используют комбинированный метод, сочетающий гибкость автономного программирования и простоту метода обучения. Весь процесс программирования делят на две части. С помощью автономной системы программирования составляется текст программы, в котором, однако, задаются координаты не всех спорных точек. Неизвестные координаты опорных точек определяются в режиме обучения. Поскольку обучение требует остановки производственного процесса, то наиболее совершенные системы имеют средства графического моделирования, при котором определяются требуемые координаты опорных точек.

Процессы сборки


© 2007—2013 ООО Транспортно-экспедиционная компания «Тера Транс»
Качественные услуги по выполнению всевозможных переездов и перевозок.