+7 (495) 664-52-50

Языки программирования сборочных процессов

В настоящее время наблюдается бурное развитие языков программирования промышленных роботов. Первый язык MHI (Массачусетский технологический институт) появился в 1960—1961 гг., а основную массу используемых сейчас языков и систем программирования промышленных роботов начали разрабатывать со второй половины 1970-х годов (AL, VAL, AML, PART, BAPS, HELP, RAPT, LAMA, AUTOPASS и др.). В зависимости от сроков создания, структуры управляемого оборудования, уровня развития и других факторов вышеуказанные языки ориентированы на разные типы представления данных. Они имеют различные протоколы обмена, допускают функциональные программы (движения, арифметики и т.д.), различные методы интерполяции траекторий, различаются возможностями взаимодействия с датчиками сенсорной информации и степенью развития прикладных функций для сборочных операций. При анализе языков программирования, применяемых для описания сборочных процессов, можно выделить следующие свойства, которые должна обеспечивать система программирования: гибкость — обладание языком, достаточно гибким для адаптации к различным конфигурациям сборочных систем; параллелизм — возможность осуществлять логически связанное и методическое взаимодействие различных движений, имеющих место в процессе сборочного цикла; мощность — включение операторов высокого уровня задания положения для последовательности, выбора и повторения; простота — наличие элементарных операторов положения; диалоговость — способность общения с системой; эффективность — максимизация скорости выполнения программы.

Гибкость и параллелизм языка программирования промышленных роботов определяются развитым аппаратом взаимодействия между параллельно протекающими процессами сборки. Мощность и простота языка достигаются применением макроопределений и макровызовов сборочных операций. Диалоговость и эффективность связаны с выбором механизма трансляции программ. Выбор между компилятором и интерпретатором обеспечивает системе программирования преобладание эффективности над диалоговостью. Компиляторы требуют предварительной трансляции текста, написанного на языке высокого уровня, которая исключает возможность диалога с системой. В то же время компиляторы обеспечивают эффективное выполнение программы, обнаружение целого ряда ошибок программирования на ранних стадиях отладки. В противоположность этому интерпретаторы резко ограничивают эффективность программ, так как время трансляции складывается со временем исполнения, что замедляет скорость выполнения программ. С другой стороны, интерпретаторы обладают развитыми средствами отладки и модификации программ в интерактивном режиме.

По мере развития средств программного управления оборудованием появляется все большее число систем программирования, в которых отдано предпочтение интерпретаторам, особенно в роботоориентированных языках. Вместе с тем при повышении уровня и усложнении задачи программирования начинают сказываться ограничения, свойственные интерпретаторам. Поэтому во многих задачно-ориентированных системах используются компиляторы. В некоторых случаях разработчики языков стремятся достичь компромисса и реализовать одновременно преимущество компиляторов и интерпретаторов. Например, решение, реализованное при разработке языка HELP фирмы DEA, сочетает преимущества компиляторов и интерпретаторов. Периоды, в которые транслятор работает как чистый компилятор, сменяются периодами, когда транслированная программа исполняется. Такие фазы чередуются внутри каждого отдельного программного элемента. Каждый элемент транслируется, а затем исполняется, что позволяет обеспечить высокий уровень диалоговости.

• Основные задачи переналадки
• Специализированный позиционный манипулятор
• Измерение
• Основные понятия надежности ГПС